PID-Reglersynthese mittels pidTuner in Matlab

In diesem Video wird gezeigt, wie man für das zuvor linearisierte Modell der Längsbewegung eines Kraftfahrzeugs einen PI-Regler mit dem pidTuner in Matlab auslegt. Zu Beginn werden kurz die Unterschiede zwischen einem linearen Zustandsraum und dem linearisierten Zustandsraum erläutert. Anschließend wird erklärt, wie aus dem linearisierten Zustandsraum mittels der Laplace-Transformation die Matrix der Übertragungsfunktionen gewonnen werden kann. Daraufhin wird demonstriert, wie die relevante Übertragungsfunktion für die Reglersynthese aus dieser Matrix extrahiert und der Standardregelkreis gebildet wird. Es folgt eine kurze Einführung zu den Eigenschaften von P-, I- und D-Reglern. Danach wird mittels pidTuner ein PI-Regler in Matlab ausgelegt und am nichtlinearen Modell getestet. Abschließend werden die Funktionalitäten sowie die Schwachstellen des Reglers dargestellt, die in den folgenden Videos adressiert werden.